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Autopilot 硬件 2.5链接

Last updated: March 03, 2025

简介和概述链接

2017 年 8 月 1 日之后生产的 Model 3 车辆配备第 2.5 代驾驶员辅助硬件 （HW2.5） 尽管在 2019 年 4 月之后制造的车辆中引入了第 3.0 代驾驶员辅助硬件 （HW3），但两代硬件在一段时间内是并行安装的。

驾驶员辅助硬件与驾驶员辅助电子控制单元 （ECU） 上运行的软件连接，为驾驶员提供交通感知巡航控制 （TACC）、自动辅助转向、自动泊车、前方碰撞警告和自动紧急制动等功能。摄像头和传感器为车辆提供 360 度视野，使车辆能够：

• 通过检测车道标记、路缘石、障碍物和其他障碍物来识别道路布局。
• 确定合适的行驶路径和速度。

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组件规格链接

驾驶员辅助 ECU链接

驾驶员辅助 ECU（也称为 DAS ECU 或 Autopilot ECU）是车载计算机的一部分，位于手套箱后面。有关车载计算机的更多信息，请参阅信息娱乐工作原理。

驾驶员辅助ECU的主要功能部件包括：

驾驶员辅助ECU的主要功能部件包括：tesla>

• 主处理器 （Parker） 和 Pascal GPU（图形处理单元）

• 备份处理器 （Parker B）

• 辅助处理器 （Aurix）

• GNSS 接收器

• 惯性测量单元 （IMU)

• 以太网交换机

• CAN 发射器/接收器

• 摄像机输入

连接和接口链接

辅助处理器 （Aurix）链接

一旦机箱 CAN 总线收到唤醒信号，辅助处理器 （Aurix） 将开始初始化驾驶员辅助 ECU。Aurix 可以看作是 Parker 的监控器，并通过信号线（GPIO - 通用输入/输出）和 CAN 消息监控 Parker 的健康状况。

辅助处理器直接控制以太网交换机和 GNSS 接收器。它仅提供两种驾驶员辅助功能（召唤和自动泊车），所有其他功能均由 Parker 提供。

主处理器（Parker A 和 B 以及 Pascal）链接

在 Aurix 初始化驾驶员辅助 ECU 后，Parker A 和 B 将开始启动基于 Linux 的系统。Parker A 将成为驾驶员辅助 ECU（也称为 CAN 主站）的主要主动控制器。它运行多个任务，用于路径规划、定位、相机控制等。这为驾驶员辅助系统的便利性和安全功能奠定了基础。如果 Parker A 遇到严重的硬件或软件问题，所有驾驶员辅助系统功能将在驾驶循环中不可用，Aurix 将成为主动控制器（CAN 主站）。如果 Parker A 没有响应，Parker B 将不会接管 Autopilot 自动辅助驾驶功能的控制权。

Pascal 是连接到 Parker A 的图形处理单元 （GPU），它使用神经网络从相机图像流中执行对象和场景检测。

以太网交换机链接

以太网用于驾驶员辅助 ECU 内部处理器之间的高速通信，也用于与外部组件之间的高速通信。需要 Aurix 控制的以太网交换机才能连接到以下以太网节点：

• 派克 A 和 B

• 奥力克斯

• 用于遥测、Autopilot 自动辅助驾驶可视化数据、GNSS 数据、地图数据的用户界面 （UI）

紧急扬声器链接

当驾驶员在 UI 无法提供视觉或听觉警告的情况下需要接管控制权时，为了向驾驶员提供反馈，驾驶员辅助 ECU 直接连接到专用扬声器。扬声器位于手套箱下方。

融合链接

熔断是将驾驶员辅助 ECU 从不安全状态 （unfused） 变为安全状态 （fused） 的过程，其中只允许 Tesla 的预期生产固件在其上运行。熔断是通过在这些 ECU 安装到车辆中或作为零件提供之前，在处理器内部熔断微型保险丝来完成的。量产车辆只允许使用熔断器驾驶员辅助 ECU。

热管理链接

有关冷却液流程图，请参阅热管理工作原理。

如果 Autopilot 主处理器周围的环境温度低于 0 °C （32 °F），则必须在驾驶员辅助 ECU 开始运行之前提高其温度。这是通过在高负载下运行内部处理器直到内部 ECU 温度高于 5 °C （41 °F） 来实现的。在此期间，驾驶员辅助系统功能将不可用，并且将设置面向客户的警报。

在 Autopilot 板的温度达到 ~90°C （194°F） 的极限之前，将请求冷却。如果高于温度限制，DAS ECU 将关闭，驾驶员辅助功能将不可用。

相机图像和数据传输链接

驾驶员辅助 ECU 通过单独的同轴电缆连接到所有摄像头。这些电缆用于为相机提供直流 （DC） 电源、控制信号以及从图像传感器传输数据。

用于将视频从摄像头传输到 Autopilot ECU 的接口称为平板显示链路 （FPD）。FPD-Link 传输的工作原理是将输入数据组合成数据包或帧，以便以更高的速度串行传输。

相机的串行器将创建捕获的图像和控制数据的串行数据流。同时，ECU 解串器将从数据流中重新创建图像，并可以接收或发送摄像头控制数据。摄像头的直流电源耦合到驾驶员辅助 ECU 的同轴电缆上，并在摄像头上解耦，而不会影响串行数据的传输。

一个解串器最多可以访问 4 个摄像头。因此，一个解串器出现故障可能会导致所有连接的摄像头数据流丢失。

为了使 Driver Assistance ECU 从摄像头捕获图像数据，它需要按以下顺序初始化所涉及的硬件组件：

1. 初始化 Driver Assistance ECU 的解串器。
2. 初始化相机的串行器。
3. 初始化相机的图像传感器。

如果组件在上述序列中无法初始化，则将根据出现故障的摄像机设置适当的警报。这些警报可能是由摄像头或驾驶员辅助 ECU 的内部硬件故障引起的，也可能是由于两个组件之间的连接不良引起的。

初始化所涉及的硬件组件后，相机开始传输图像数据。图像数据缺失或损坏将导致该特定摄像机的流退出警报。损坏的同轴电缆或特性阻抗不正确的电缆可能会导致流出口警报，因为高速可靠传输数据的能力会受到影响。

解串器配置链接

解串器 1

• 端口 0：鱼眼摄像机
• 端口 1：左中继相机
• 端口 2：右连发相机
• 端口 3：主

解串器 2

• 端口 0：左侧 B 柱相机
• 端口 1：右侧 B 柱摄像头
• 端口 2： -
• 端口 3：窄相机

双路解串器

• 端口 0：机舱摄像头（型号 3）
• 端口 1：后视摄像头

相机校准链接

本征校准链接

Driver Assistance ECU 存储有关每个摄像头的焦距、光学中心和镜头畸变的信息，称为固有校准。在相机帧处理中会考虑这些值，以确保每个帧都是对现实世界的准确且可重复的描述。

Extrinsic Calibration链接

所有车辆摄像头都需要校准，以了解其相对于车辆中心线的位置和方向。在有明确标记线的道路上行驶时，驾驶员辅助 ECU 可以通过数学方式准确推断每个摄像头的指向位置，并学习水平（偏航）和垂直（俯仰）错位的值。这是可能的，因为相机位置与车辆配置相关联，并且使用惯性测量单元 （IMU） 数据（速度、偏航和加速度）可以知道车辆的轨迹。

摄像机校准进度（以百分比为单位）是此校准的置信度指标。例如，这并不一定意味着 95% 的必要驾驶已经完成，而是对当前校准值的 95% 的置信度。一旦摄像头校准进度达到 100%，摄像头将被视为已校准，自动辅助转向将立即可用。即使稍后校准进度减少，无人机也不会“取消校准”，除非手动清除校准。 前向摄像头和所有其他摄像头将在驾驶时持续校准。校准摄像头的最快方法是在良好的天气条件下，在笔直、标记清晰的高速公路的中间车道上行驶。

固件更新链接

Autopilot ECU 有自己的更新程序进程，并通过以太网接收专用固件包。创建固件作业后，DAS ECU 固件包（SquashFS，压缩文件系统类型）将下载到信息娱乐 ECU/CID，并由 ice/cid -updater 传输到 APE 更新程序。

Aurix 通过机箱 CAN 进行更新，并将在固件更新日志中显示为“DAS”。

如果在更新 Driver Assistance ECU 时固件作业失败，请确认以下内容：

• DAS ECU 主处理器及其更新程序进程正在运行。
• 与 DAS ECU 的以太网连接稳定。
• 没有连接问题会阻止固件包下载。

诊断、可维护性和校准链接

驾驶员辅助 ECU 设置警报的原因如下：

• 检测到 ECU 内部问题
• 与摄像机通信时出现问题
• 摄像机能见度差或没有摄像机能见度
• 相机未校准、校准已更新或超出规格
• 未收到来自其他 ECU 的控制器局域网 （CAN） 消息或以太网帧或包含无效数据
• 相机加热器格栅问题
• 雷达校准或雷达通信问题（配备雷达时）
• 内部 GNSS 接收器或 GNSS 天线问题
• 内部以太网交换机问题
• 主处理器未按预期运行

• ECU 温度过低或过高

• 请求额外冷却

当驾驶员辅助功能被激活、取消或不可用时，会设置其他警报，但与驾驶员辅助 ECU 本身无关。

在更换驾驶员辅助 ECU 之前，请检查以下内容：

• 驾驶员辅助 ECU 的接地和电源布线和连接器。
• 驾驶员辅助 ECU 的 CAN 布线和连接器。
• 相机的同轴布线和连接器。

驾驶员辅助 ECU 不能作为单独的部件更换。如果 DAS ECU 存在内部问题，则必须更换整个汽车计算机。更换车载电脑后，重复摄像头校准过程。

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相机链接

第 2.5 代及以后的驾驶员辅助系统车辆制造的摄像头包含 RCCB 型摄像头传感器（彩色摄像头）。Tesla Vision（仅使用摄像头的 Autopilot 自动辅助驾驶功能）要求所有摄像头均为 RCCB 类型。

三重摄像头组件链接

三摄像头组件安装在前挡风玻璃上，由主摄像头、窄摄像头和鱼眼摄像头组成。使用三种不同的焦距为系统提供了宽广和深的视野。这种宽广的视野允许在规划适当的车辆轨迹或车辆动作时检测物体和环境。这些相机必须精确对齐和校准。摄像头的电源、摄像头的控制和摄像头的图像数据通过连接到驾驶员辅助 ECU 的同轴布线提供。

主摄像头链接

主摄像头是 Autopilot 使用的主要摄像头之一，在条件允许的情况下可以检测最远 150 米（164 码）的车辆。

规格链接

• 视野：46 度（水平）x 34 度（垂直）
• 温度范围/额定值：-40°C 至 +95°C（-40°F 至 +203°F）
• 工作电压：标称 5V （± 0.5V）

窄相机链接

窄相机提供远距离特征的聚焦远程视图。在条件允许的情况下，它可以检测最远 250 米（273 码）的车辆，并在高速运行中非常有用。

规格链接

• 视野：28.5 度（水平）x 21.4 度（垂直）
• 温度范围/额定值：-40°C 至 +95°C（-40°F 至 +203°F）
• 工作电压：标称 5V （± 0.5V）

鱼眼摄像机链接

鱼眼镜头提供宽广的视野。在条件允许的情况下，它可以检测最远 80 米（88 码）的车辆，并用于自动远光灯和自动雨刮器功能。

规格链接

• 视野：120.1 度（水平）x 88.7 度（垂直）
• 温度范围/额定值：-40°C 至 +95°C（-40°F 至 +203°F）
• 工作电压：标称 5V （± 0.5V）

摄像头间距验证服务程序是一种在不驾驶车辆完成校准的情况下估算摄像头间距值的方法。使用摄像头间距验证程序的间距值近似值不如驾驶车辆得出的校准准确，但允许服务快速验证摄像头间距是否大致在规格范围内，并且在车辆驾驶时有最佳机会成功校准。

因此，每当对前向摄像头组件或与其接触的任何组件进行物理调整或从车辆上移除时，建议执行摄像头间距验证程序。有关如何执行此过程的信息，请参阅服务手册。如果摄像机的俯仰角近似为超出规格，可以使用后视镜旁边的调节螺钉进行校正。然后需要驾驶车辆完成校准。

如果前向摄像头未按预期工作，请检查从摄像头到 Driver Assistance ECU 的连接器和同轴电缆。

在以下情况下，驾驶员辅助 ECU 将为每个摄像头发送警报：

• ECU 无法初始化摄像头
• 相机图像流中断
• 安装的摄像机类型不正确
• 主摄像机或窄摄像机间距超出规格

可能的故障点：

• 摄像机同轴电缆和连接器
• 相机组件
• 驾驶员辅助 ECU

前向摄像头可以作为组件更换，不建议单独更换摄像头，因为组件中的摄像头符合制造商的规格。

机舱摄像头链接

驾驶室摄像头位于后视镜上方，可概览驾驶室。摄像头的电源、摄像头的控制和来自摄像头的图像数据通过连接到 Driver Assistance ECU 的同轴布线提供。Cabin Camera 仅用于某些车辆配置和地区的驾驶员监控。如果系统检测到驾驶员注意力不集中，则会通过蜂鸣声提醒他们，并在屏幕上显示视觉警告，提醒他们将手放在方向盘上。

侧面中继器摄像机链接

安装在前挡泥板上的侧中继灯组件包括一个摄像头。这些摄像头面向后方，能够监控车辆两侧的后方盲点。摄像头的电源、摄像头的控制和摄像头的图像数据通过连接到 Driver Assistance ECU 的同轴布线提供。侧面中继器 LED 的连接与摄像机接线是分开的。

规格链接

• 视野：75 度（水平）x 55.4 度（垂直）
• 温度范围/额定值：-40°C 至 +85°C（-40°F 至 +185°F）
• 工作电压：标称 5V （± 0.5V）

诊断、可维护性和校准链接

如果侧面中继器摄像头未按预期运行，请检查 连接器以及从摄像头到 Driver Assistance ECU 的同轴电缆。

在以下情况下，Driver Assistance ECU 会为下列项目设置警报：

• ECU 无法初始化摄像头。
• 摄像头图像流中断。
• 安装的摄像机类型不正确。

可能的故障点：

• 同轴电缆和连接器
• Camera
• Driver Assistance ECU

侧面中继器相机无法单独更换。它仅被整个侧面中继器灯组件所取代。更换摄像头后，将在驾驶过程中进行校准。

B 柱摄像头链接

B 柱摄像头提供车辆两侧和前角的图像数据，有助于检测在高速公路上进入车道的车辆和在十字路口的交叉交通。摄像头嵌入到贴花后面的每个 B 柱中。摄像头的电源、摄像头的控制和摄像头的图像数据通过连接到 Driver Assistance ECU 的同轴布线提供。

规格链接

• 视野：90 度（水平）x 65.3 度（垂直）
• 温度范围/额定值：-40°C 至 +85°C（-40°F 至 +185°F）
• Operating voltage: 5V nominal (± 0.5V)

Diagnostics, Serviceability, and Calibrationlink

If the B-pillar camera is not operating as expected, inspect connectors and the coaxial cable from the camera to the Driver Assistance ECU. An alert for each camera will be set by the Driver Assistance ECU when:

• ECU 无法初始化摄像头。
• 摄像头图像流中断。
• 安装的摄像机类型不正确。

可能的故障点：

• 摄像机同轴电缆和连接器
• B 柱摄像头
• 驾驶员辅助 ECU

虽然 B 柱相机可以与 B 柱贴花分开，但除非维修程序中特别说明，否则只能更换整个 B 柱贴花组件。更换摄像头后，将在驾驶过程中进行校准。

后视摄像头链接

后视摄像头具有广角镜头，使驾驶员能够看到车辆后方的大面积区域。摄像头连接到驾驶员辅助 ECU 并从中接收电源。接收到的图像流被分割出来供 DAS ECU 内部使用，并通过短同轴跳线发送到信息娱乐 ECU。

诊断、可维护性和校准链接

如果后视摄像头未按预期工作，请检查从摄像头到驾驶员辅助 ECU 以及从驾驶员辅助 ECU 到信息娱乐 ECU 的连接器和接线。确认触摸屏显示相机图像没有问题。当 Driver Assistance ECU 认为后视摄像头不可用时，将设置警报。

可能的故障点：

• 布线和连接器

• 照相机

• 信息娱乐和连接 ECU （ICE）)

• 驾驶员辅助 ECU

后视摄像头组件可单独更换。

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雷达组件链接

从 2021 年 4 月下旬开始，为北美市场生产的 Model 3 和 Model Y 汽车，随后其他市场（中国、香港、新加坡和澳门除外）不再配备雷达模块，作为向 Tesla Vision 过渡的一部分。这些车辆依靠摄像头视觉和神经网络处理来提供 Autopilot、Full Self-Driving 和某些主动安全功能。

雷达工作原理链接

前向雷达传感器通过其雷达天线发送和接收无线电波（频率范围 76 – 77 GHz）。雷达前面的目标会反射信号，具体取决于它们的巨大横截面。反射信号可用于基本对象识别和分类。雷达能够同时跟踪多个目标并提供目标分类。

利用间接反射，雷达还能够检测到前方车辆的前方车辆。这使我们能够对领先车辆前面的减速交通做出早期反应。雷达目标的相对速度是通过使用多普勒效应/移位原理确定的（例如，警报器经过的车辆的音调变化）。目标的角度位置由雷达单元内部的各个天线记录。雷达传感器内部的算法可确保跟踪和聚集检测到的物体。这些数据和诊断信息通过专用雷达 CAN 总线传输到驾驶员辅助 ECU。

规格链接

视野是雷达传感器可以检测到障碍物的完整视野范围。由于雷达的天线特性，在整个距离范围内，视场不一定是相同的张角。

• 电源电压范围：8V - 32V
• 标称电压：14V
• 最大探测距离（条件允许）：170 m （186 yd）
• 工作温度范围：-40 至 85 °C（-40 至 185 °F）

固件更新链接

雷达模块（配备时）通过专用雷达 CAN 从 DAS ECU 接收其固件更新。它将在固件更新日志中显示为雷达电路 （RADC）。

诊断、可维护性和校准链接

校准链接

雷达需要校准以了解其相对于车辆的位置。当雷达在工厂安装在车辆上时，它会使用固定目标进行校准，以最大限度地减少错位。在道路上使用时，雷达允许在不对中范围内出现水平（偏航）或垂直（俯仰）角度。雷达自校准功能在驾驶过程中持续运行，并在检测到水平或垂直错位时发出警报。

雷达不区分悬架错位或传感器级错位，因为它们都会降低雷达性能。在驾驶过程中检测雷达未对准取决于场景中静态物体的数量、道路曲率（和海拔）、天气、车速等，因此检测物理雷达对准的时间会有所不同。路边有树木、没有雪或雨的笔直道路最好快速校准雷达。

雷达不能手动调整，当超出规格时，需要更换包括支架在内的整个雷达组件。

可维护性和诊断链接

在以下情况下，驾驶员辅助 ECU 将设置雷达警报：

• 检测到内部雷达模块问题。
• 雷达从未校准过，或者其错位不符合规格。
• 与雷达通信时出现问题。
• 检测到意外的雷达固件版本。
• 雷达传感器无法检测到物体（盲目或脏污）。

雷达临时故障的原因：

• 雷达区域被泥土、雪或冰挡住。
• 强电磁场或其他雷达源的干扰。

可能的故障点是：

• 电缆和连接器
• 雷达模块
• 雷达支架
• 保险杠漆厚度或金属包裹
• 接触雷达组件的其他物体

雷达模块和雷达支架可单独更换。更换雷达模块或雷达支架后，需要进行校准。请参阅服务手册，了解如何使用 Toolbox 执行雷达校准。

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超声波传感器链接

概述和工作原理链接

超声波传感器利用压电效应来测量与物体的距离。压电效应通过施加机械应力在某些材料（晶体和陶瓷）中产生电，反之亦然。超声波传感器有一层膜连接到这种材料上，施加电压将导致发出超声波。这些波路径中的物体会反射它们并产生传感器接收到的回波，并将其转换回电信号。

为了确定到物体的距离，使用基于声速的飞行时间测量。传感器从同一表面发送和接收声波，因此有发送超声波脉冲的周期和监听周期。聆听时间越长，传感器的检测范围越大，但传感器的脉冲频率越低。当膜振动以发出信号脉冲时，膜需要一小段时间停止振动，然后才能用于侦听输入信号。这个时间延迟称为“振铃时间”，它限制了对非常近的物体（<10-20 厘米/4-8 英寸）的检测，因为膜的返回信号可能在传感器仍在振动时到达传感器。定期监测此振荡停机时间，以便传感器能够将其膜驱动频率调整为最有效值。

在这个 Park Assist 系统中，并非所有传感器都同时传输。在任何给定的检测序列中，非传输传感器都会监听从物体返回的回波。这些回波是在此期间主动发射的相邻传感器发送的声音脉冲的结果。Park Assist 电子控制单元 （ECU） 使用直接和间接回波，使用车辆周围的已知传感器位置创建物体地图。此映射会根据每个检测序列后返回的信号不断更新。传输序列和传感器设置可能因车速、环境温度和车辆状态而异。为了使其正常工作，所有超声波传感器都必须通过解耦环与面板解耦。它们还可以防止碎屑进入传感器外壳。

超声波系统由 12 个超声波传感器组成：6 个安装在前保险杠面板上，6 个安装在后保险杠面板上。每个传感器都通过本地互连网络 （LIN） 接口连接到泊车辅助 ECU。所有传感器都由筋膜内侧的固定器固定到位，以实现齐平配合。

超声波传感器的编号链接

传感器具有特定的编号顺序，从车辆左前侧的传感器 1 开始，然后按顺时针顺序继续，使 7 是车辆的右后侧。

规格和限制链接

理想/标称条件下（温度 23°C （73°F），相对湿度 50%）的超声波传感器规格：

• 传感器的最大检测范围为 5 m （16ft），可能会受到检测物体的几何形状和材料的影响。
• 具有准确距离信息的最小检测范围约为 20 - 25 厘米（8 - 10 英寸）。
• 最小检测范围约为 10-15 厘米（4 - 6 英寸），可以检测到物体的存在，但距离信息不准确。

侧面超声波传感器 （S1 / S6 / S7 / S12） 的视野更窄，但范围更大，以改善对路缘和停车位的检测。

所有超声波传感器都不受照明条件的影响，但容易受到“噪音”的影响，例如风湍流、雨、雪、道路喷雾等。覆盖传感器的雪、冰或泥浆等碎屑会妨碍传感器正常工作。

温度和湿度对传感器的性能有很大影响。以下因素会影响超声波传感器的性能：

• 覆盖传感器（包装/乙烯基）。
• 给传感器膜上漆。
• 安装不正确的去耦环。

诊断、可维护性和校准链接

超声波传感器是泊车辅助系统的一部分。停车辅助 ECU 和驾驶员辅助 ECU 将在以下情况下触发警报：

• 传感器被遮挡或因其他原因降低了性能。
• 检测到传感器的电源短路。
• 检测到 ECU 和传感器之间存在通信问题。
• 当存在兼容性不匹配（Tesla USS 与其他制造商的 USS）时，会在 ECU 和传感器之间检测到通信问题。

Toolbox 有几项测试来测试超声波传感器的功能。

超声波传感器可以单独更换，无需校准。请注意，有不同世代和类型的超声波传感器可供选择。为避免错误安装，侧面传感器和传感器固定器连接器上的键槽与其他位置不同。确保安装后传感器与面板齐平，并且解耦环正确隔离传感器。

传感器的油漆与制造商提供的车辆颜色相匹配。重新喷涂传感器时，请参阅适用的车身车间文档，因为油漆厚度会影响传感器性能。

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泊车辅助 ECU链接

右侧车辆控制器 （VCRIGHT） 位于 A 柱饰件后面的车辆右侧，集成了 Park Assist ECU。

Park Assist ECU 为超声波传感器提供动力，但也控制其行为并运行诊断。它处理距离数据并通过 CAN 报文发送此信息。驾驶员辅助 ECU 利用这些数据来提供自动泊车、车道辅助、自动变道等功能。

固件更新链接

Park Assist ECU 通过机箱 CAN 接收其固件更新。它将在固件更新日志中显示为 PARK、Park Assist 引导加载程序更新 （PARKBU） 和 Park Assist 引导加载程序 （PARKBL）。

诊断、可维护性和校准链接

Park Assist ECU 只能作为 VCRIGHT 的一部分进行更换。更换后，需要更新固件以使 ECU 的版本与车辆的其余部分相匹配。无需校准。 在以下情况下，Park Assist ECU 将设置警报：

• 检测到超声波传感器的问题。
• 未收到来自其他 ECU 的 CAN 报文或包含无效数据。
• 检测到内部 ECU 问题。

可能的故障点：

• 将电源和接地连接到正确的车辆控制器
• CAN 布线
• 超声波传感器的接线

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全球导航卫星系统天线和模块链接

全球导航卫星系统 （GNSS） 天线位于后视镜上方，靠近三摄像头和机舱摄像头。

GNSS 接收器集成到驾驶员辅助 ECU 中。它使用同轴电缆为天线组件供电，并接收来自天线组件内置的低噪声放大器 （LNA） 的射频 （RF） 信号。Autopilot 辅助处理器 （Aurix） 配置和控制 GNSS 接收器。GNSS 数据与驾驶员辅助 ECU 共享，Aurix 会将其传输到触摸屏，以便通过以太网进行导航。当驾驶员辅助 ECU 不运行时，GNSS 不适用于所有其他消费者。为了减少计算位置 （GNSS 定位） 的时间，接收器模块的某些部分始终通电，以保持状态，即使机体处于休眠状态也是如此。

GNSS 接收器能够同时使用来自 GPS、GLONASS、Galileo 或北斗卫星星座的全球导航卫星系统 （GNSS） 信号（取决于车辆所在地区），并能够从每个可用信号中提取载波相位测量值。GNSS 接收器将接收到的卫星测量观测结果传输到 Drive Assistance ECU 处理器，该处理器使用软件定位引擎，使用接收器生成的载波相位测量值来估计车辆的位置。此外，定位引擎从惯性测量单元 （IMU） 和车辆的轮速传感器接收数据，以增强 GNSS 测量。IMU 使用陀螺仪和加速器来估计车辆的运动和方向变化，而轮速传感器则检测车辆轮胎的增量运动。通过称为传感器融合的过程，定位引擎将来自 GNSS 系统、IMU 和轮速传感器的数据组合在一起，以跟踪车辆的位置。该过程产生的解决方案比单独从 GNSS 测量中生成的解决方案更准确，并且即使 GNSS 信号在短时间内不可用，也可以继续跟踪车辆。这提高了 Autosteer 和 Actually Smart Summon 等功能使用的位置估计的准确性和灵敏度。

如果卫星接收受限（如在隧道或地下停车场），定位引擎将尝试仅使用轮速和 IMU 数据来估计位置。这称为“航位推算”，虽然在短距离内准确，但估计值会随着车辆行驶的距离而发散，直到重新获得卫星信号。通常，定位引擎需要从单个星座看到至少四颗卫星，以生成 GNSS 定位并重新获得不会随时间漂移的完全融合解决方案。

规格链接

• GNSS 天线电源电压：标称 5V（3-5V 范围）

• GNSS 接收器工作温度：-40°C - 85°C （-40°F - 185°F）

• GNSS 天线工作温度：-40°C - 85°C （-40°F - 185°F）

诊断、可维护性和校准链接

如果 GNSS 未按预期运行，请确保 Driver Assistance ECU 正常运行。检查从驾驶员辅助 ECU 到 GNSS 天线的同轴连接器和接线。位置信息通过以太网与 UI 共享，因此，虽然连接问题不会影响 GNSS 系统，但它会影响 UI 上的任何功能或依赖于定位数据的其他系统。 在以下情况下，驾驶员辅助 ECU 将设置警报：

• 未从 GNSS 接收器收到任何数据或收到无效数据。
• GNSS 天线已断开连接。
• GNSS 接收器已重置。
• GNSS 天线的电压与预期不符。
• Fusion 模式状态更改。

可能的故障点：

• GNSS 同轴布线和连接器
• GNSS 天线
• 来自摄像头和摄像头线束的 EMI 会泄漏到 GNSS 天线中，并降低接收信号的质量
• 驾驶员辅助 ECU

GNSS 天线和同轴布线可以单独更换。GNSS 接收器是驾驶员辅助 ECU 的一部分，只能作为一个整体进行更换。更换任一部件后，都不需要 GNSS 校准。

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摄像机加热器网格链接

摄像头加热器格栅由驾驶员辅助 ECU 控制，但由前车辆控制器 （VCFRONT） 电动驱动，用于清除前置摄像头视图中的冷凝、雪或冰。

当请求除霜时，或者当 Autopilot 自动舵根据遮挡和环境条件预测到结冰或冷凝时，加热器格栅将激活。加热器格栅绝不会在 +30°C 或 +86°F 环境温度下运行。

• 挡风玻璃温度高于激活温度（+6°C 或 +44.6°F）。
• 挡风玻璃除霜和预处理已关闭。

诊断、可维护性和校准链接

如果加热器格栅没有按预期工作，请务必检查其接线。确认满足上述启用条件，并且环境传感器和挡风玻璃温度传感器（如果有）报告的值正确。

当在摄像头加热器网格中检测到短路或开路时，驾驶员辅助 ECU 将设置警报。 可能的故障点：

• 布线和连接器
• 环境温度传感器
• 挡风玻璃附近的温度传感器
• 驾驶员辅助 ECU

摄像头加热器格栅是挡风玻璃的一部分，只能作为一个整体进行更换。更换挡风玻璃后，需要验证摄像头俯仰角。 摄像头加热器格栅是挡风玻璃的一部分，只能作为一个整体进行更换。更换挡风玻璃后，需要验证摄像头俯仰角。

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驾驶员辅助功能链接

交通感知巡航控制 （TACC)链接

TACC 以与标准巡航控制相同的方式保持行驶设定速度，但也可以根据与同一车道或相邻车道上其他车辆的距离来调整车辆的速度（Assume Assist）。TACC 将根据地图数据调整速度，并在手动变道期间降低目标车道车辆的速度。一旦以超过 5 英里/小时或 8 公里/小时的速度行驶，就可以激活 TACC，除非某些条件允许在更低的速度下激活。在静止时，如果检测到前方至少 5 英尺（150 厘米）的车辆，TACC 将启动。

在前进挡中，通过向下推一次变速杆来启用 TACC。TACC 将设置检测到的限速（请参阅速度辅助）或当前行驶速度作为巡航速度，以较大者为准。当检测到限速并显示在巡航控制符号中时，此速度（+可能的速度警告偏移量）将设置为巡航速度。

如果 TACC 处于活动状态，则可以通过向上或向下移动右滚轮或使用 UI 上的±图标来增加或减少速度，增量为 1 公里/小时（1 英里/小时）或 5 公里/小时（5 英里/小时）。要将巡航速度调整为由速度辅助系统确定的新限速，驾驶员可以取消并重新启用 TACC 或触摸 UI 上的限速标志。驾驶员可以通过踩下刹车或向上推变速杆来取消巡航。

在以下情况下，游轮将不可用：

• 速度降至 8 公里/小时或 5 英里/小时以下，并且未检测到领头车辆。
• 行驶速度超过 140 公里/小时或 85 英里/小时。
• 驾驶员座椅安全带解开。
• 门开了。
• 后备箱或后备箱打开。
• 来自雷达传感器（如果配备和配置）或摄像头的 view 被遮挡。

驾驶员可以通过 UI 或向左或向右移动右滚轮来选择 7 种不同的跟车距离。

当雨刮器活动表明路况不佳或环境温度较低 （< 3°C / 38°F） 时，距离将增加。

诊断信息链接

如果 Traffic Aware Cruise Control 不可用，请检查：

• 对于任何雷达（如果配备）、摄像头、驱动逆变器或驾驶员辅助系统警报。
• 如果记录变速杆单下推。

如果 Traffic-Aware 巡航控制未按预期工作或中止，请检查：

• 如果车辆在上述限制下驾驶。
• 用于巡航控制相关警报。
• 用于雷达（如果配备）或摄像机校准警报。

曲线速度自适应链接

曲线速度自适应 （CSA） 是 TACC 的一项功能。CSA 会降低车辆的速度，以预测即将到来的弯道或弯道。这是通过将车辆暂时减速到适当的速度来完成的。

CSA 在以下情况下激活：

• 从高速公路出口驶出。
• 沿最可能的路径到达的预测横向加速度 特定阈值（使用本地导航数据或在线 Tesla 地图）。
• 当前测得的车辆横向加速度达到 一定阈值。

舰队速度链接

Fleet Speeds 有助于在进出高速公路或在 Autosteer 或 TACC 激活的情况下在立交桥上行驶时将车辆减速至适当的速度。速度将降低到其他特斯拉汽车在该路段上行驶的平均速度，但不会超过驾驶员设定的限速。UI 上的设置速度将以 5 mph 或 10 km/h 的增量降低，四舍五入以匹配平均 Fleet Speed，但速度不会低于 25 mph 或 40 km/h。 只要 Fleet Speeds 处于活动状态，UI 上就会显示围绕设置速度值的圆圈动画。如果驾驶员认为新速度不合适，他们可以用油门或制动踏板（就像一般的 TACC）来超越新速度。

进入高速公路（入口匝道）：

• Fleet Speeds （车队速度） 可能会减慢车辆的速度（取决于当前设置的速度）。
• 速度可以动态变化，类似于队列报告的速度变化。
• 一旦车辆驶上高速公路，它将加速回到之前的设定速度。

高速公路交汇处：

• Fleet Speeds （车队速度） 可能会减慢车辆的速度（取决于当前设置的速度）。
• 速度可以动态变化，类似于队列报告的速度变化。
• 一旦飞行器进入目标空间，它将加速回到之前的设定速度。

驶出高速公路（匝道出口）：

• Fleet Speeds （车队速度） 可能会减慢车辆的速度（取决于当前设置的速度）。

• 速度可以动态变化，类似于队列报告的速度变化。

• 如果驾驶员想使用纵杆更改设定速度，Fleet Speeds 将停止更新设定速度，但仍会将行驶速度限制为车队的速度。

• 离开出口后，Fleet Speeds 将主动控制至少 100 米（110 码）至 2 公里（1.2 英里）的速度，直到检测到下一个道路限速。

• 在设置新检测到的速度限制或恢复之前设置的速度后，Fleet Speeds （队列速度） 将变为非活动状态。

诊断信息链接

Fleet Speeds 无法停用，但取决于队列平均速度的地图数据的可用性。 如果 Fleet Speeds 未按预期工作或根本无法工作，请检查附近道路的定位是否不正确，从而导致速度调整不正确。

超车加速链接

当 Traffic Aware Cruise Control 激活时，超车加速通过在转向信号灯激活的情况下短暂缩短与前方目标的跟车距离，帮助更快地超车。超车加速将在以下情况下启动：

• TACC 正在运行并检测到前方有车辆。
• 在目标车道上未检测到障碍物或车辆。

• 速度高于 72 公里/小时（45 英里/小时）但低于 TACC 设定速度。

• 转向信号灯杆完全或部分接合超车道。

• 未踩下油门踏板。

超车加速在以下情况下取消：

• 达到巡航设定速度。
• 变道花费的时间太长。

• 车辆与前方车辆靠得太近。

• 转向信号杆返回空挡。

诊断信息链接

日志中没有特定于功能的信号。

超车道辅助 （Undertake Assist）链接

Assume Assist 或 Passing Lane Assist 旨在防止在法律不允许的车道上激活 TACC 的车辆超车。例如，这适用于欧洲大陆，右侧交通的车辆必须在左侧车道超车，不允许从右侧超车。如果在较慢的车道上比在较快车道上的前方车辆行驶得更快，Assume Assist 将匹配速度并防止超车。可以通过踩下加速踏板、禁用 TACC 或更改车道来覆盖此行为。它一直处于关闭状态，直到 TACC 的下一个禁用/启用周期。

诊断信息链接

日志中没有特定于功能的信号。

如果超车道辅助系统未按预期工作或根本无法工作，请确认以下内容：

• 车速高于 50 英里/小时或 80 公里/小时。
• TACC 或 Autosteer 处于活动状态。
• 速度较快的车辆不会太近，因为摄像头可能无法捕捉到它。

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自动辅助转向链接

自动辅助转向用于协助驾驶员在主要道路和高速公路上驾驶车辆。自动辅助转向是 TACC 的扩展，它使车辆保持在自己的车道上，同时根据前方目标车辆或地图数据控制巡航速度。请始终参阅车主手册，了解最新的 Autosteer 可视化功能，因为用户界面可能会发生变化。

车辆 UI 上会显示灰色方向盘图标，表示 Autosteer 可用，但未主动转向车辆。

自动辅助转向功能使用前置摄像头识别车道标记，使车辆居中。根据摄像头输入、雷达（配备和配置时）和超声波信息（配备和配置时），驾驶员辅助 ECU 将为车辆计算合适的行驶路径。计算出的转向输出将通过 CAN 发送到转向齿条电动助力转向 （EPAS） 模块。

自动辅助转向旨在纠正可能影响车辆转向的外部干扰，例如侧风或车轮定位不良。如果在一侧检测到护栏等障碍物，自动辅助转向将使车道内的车辆偏移，以增加车道内的可用空间。

与仅 TACC 驾驶不同，自动辅助转向根据道路的限速限制最高速度（仅限非公路）。驾驶员可以通过使用油门踏板超车或在 UI 上设置相对限速警告来超过限速。如果当前道路的限速未知，则将使用适合检测到的道路类别的限速。

在自动辅助转向激活的情况下驾驶时，驾驶员的双手必须放在 方向盘上。这将通过查询动力转向系统对驾驶员施加在方向盘上的扭矩来定期检查。该间隔因地区、天气条件、道路几何形状和等级、检测到的车辆、施工区域和速度而异。如果驾驶员没有响应 UI 上的音频和视觉提醒，自动辅助转向将中止并逐渐减慢车辆速度直至停止。如果驾驶员选择忽略“对方向盘施加轻力”提醒 3 次或加速超过自动辅助转向速度限制，则自动辅助转向将关闭，直到下一个驾驶循环。如果自动辅助转向处于激活状态，但由于缺少信息而无法继续，则驾驶员需要接管转向控制，并通过一系列蜂鸣声和面向驾驶员的警报“立即接管”发出警告。 在自动辅助转向激活的情况下驾驶时，驾驶员的双手必须放在 方向盘上。这将通过查询动力转向系统对驾驶员施加在方向盘上的扭矩来定期检查。该间隔因地区、天气条件、道路几何形状和等级、检测到的车辆、施工区域和速度而异。如果驾驶员没有响应 UI 上的音频和视觉提醒，自动辅助转向将中止并逐渐减慢车辆速度直至停止。如果驾驶员选择忽略“对方向盘施加轻力”提醒 3 次或加速超过自动辅助转向速度限制，则自动辅助转向将关闭，直到下一个驾驶循环。如果自动辅助转向处于激活状态，但由于缺少信息而无法继续，则驾驶员需要接管转向控制，并通过一系列蜂鸣声和面向驾驶员的警报“立即接管”发出警告。

要取消自动辅助转向，驾驶员需要向上推变速杆、移动方向盘、踩下制动踏板或换出 Drive。通常，需要方向盘上 2 到 4 Nm 的扭矩才能取消自动辅助转向，具体取决于车辆型号和作区域。当转向信号灯亮起时，取消自动辅助转向的力为 ~1 Nm（取决于车辆平台）。取消自动辅助转向后，将发出提示音，UI 以白色显示车道标记，自动辅助转向图标从蓝色变为灰色。

诊断信息链接

如果 Autosteer 无法激活，请检查：

• 如果满足所有自动辅助转向激活条件（尤其是 UI 自动辅助转向设置处于开启状态，拖车模式处于关闭状态，并且检测到车道标记）。

  • 如果注册了齿轮杆双推。

• 如果有任何与驾驶员辅助 ECU、超声波传感器（如果配备和配置）或摄像头相关的警报。

• 如果有任何 Autosteer 不可用警报。

如果 Autosteer 未按预期执行或中止，请检查：

• 如果车辆在限制中提到的条件下行驶。
• 如果相机校准完全完成并且相机间距符合规格。
• 如果有任何关于 Autopilot 自动辅助驾驶转向角或转向角速率饱和度的警报，表明识别车道标记存在潜在问题。
• 如果有任何关于 Autopilot 中止的警报，给出 Autosteer 无法继续驾驶车辆的原因。

另请参阅Traffic Aware Cruise Control，因为某些限制可能会影响 Autosteer 行为。

自动变道链接

自动变道 （ALC） 用于在自动辅助转向激活的情况下协助变道。ALC 可用的最低速度取决于地区、相邻车道速度和道路类别。

• 在激活自动变道系统之前，必须检测到驾驶员的手放在方向盘上。

• 只有在主要高速公路和标记清晰的多车道当地道路上才能激活。

• 需要完全向上/向下推动转向信号杆才能激活自动变道。

• 如果在使用转向灯后 5 秒内未完成变道，将中止变道。

成功的自动变道取决于来自多个来源的信息：

• 前向摄像头提供有关当前车道位置、相邻车道、车道线类型、分叉、道路曲率、领先车辆位置以及阻止自动变道的物体的信息。
• 侧面摄像头提供物体和其他车辆的位置，以防止变道，包括进入或接近盲点的车辆。
• 超声波传感器（如果配备和配置）证实了侧面摄像头的测量值，但范围有限。摄像头和超声波传感器都必须将目标车道报告为空。

如果找到当前车道线和目标车道线并检测到手动作，则将自动变道将激活。在以下情况下，Auto Lane Change 可以随时中止，包括：

• 车道线丢失。
• 车道线类型不允许变道。
• 一个岔路将前方的车道分开。
• 检测到收费站或施工。
• 地图指示目标车道和当前车道将很快合并，或者转向指示灯没有响应。

如果摄像头或超声波传感器（如果配备和配置）检测到物体，则变道将等待其通过。一旦没有物体干扰自动变道作，车辆就会通过超车加速功能更靠近前方车辆并开始离开车道。如果在变道开始后未满足上述任何条件，自动变道将中止车辆返回当前车道。

驾驶员还可以通过踩下制动踏板、移动方向盘或将转向灯杆向相反方向移动来中止变道。

Automatic Lane Change 一次执行一次 1 次变道。进入第二车道需要在第一次变道完成后再次激活转向信号灯。自动变道系统仅适用于车道线清晰可见且驾驶条件更可预测的主干道和高速公路。

诊断信息链接

自动变道可用性的唯一面向驾驶员的指示是显示相邻车道的外侧车道标记的 UI。

如果 Auto Lane Change 未启动，请检查：

• 如果满足所有自动变道激活标准（尤其是车道标记检测）。
• 如果配备时有任何与驾驶员辅助 ECU、摄像头和/或超声波传感器相关的警报（如果侧面摄像头被遮挡，自动辅助转向仍然可用，但自动变道将不可用）。
• 如果有任何 Lane Change 不可用警报。

如果 Auto Lane Change 未按预期执行或中止，请检查：

• 如果车辆在限制中提到的条件下行驶。
• 如果驾驶员中止了变道（方向盘、踏板或转向指示灯输入）。
• 如果有任何与驾驶员辅助 ECU、超声波传感器（如果配备和配置）或摄像头相关的警报。
• 如果有任何 Lane Change 中止警报。

如果自动变道等待时间过长，请检查：

• 如果有快速接近的车辆或盲区内的车辆。
• 如果附近有车辆或物体，该视觉可能无法确定位置或速度。
• 超声波传感器（如果配备和配置）因为它们很容易对附近的障碍物、路缘石和树叶进行错误检测，但也可能会错位或损坏。

停车灯和停车标志警告链接

当车辆在自动辅助转向模式下行驶时，如果车辆需要通过停车标志或红灯，驾驶员将在 UI 上收到警报，并通过提示音接管控制权。此功能不会减慢或停止车辆。 停车标志和交通信号灯的位置基于地图数据，并且是否被前向摄像头检测到。

诊断信息链接

每当激活停车灯和停车标志警告功能时，都会在日志数据中设置交通灯警告警报。

在 Autopilot 上导航链接

自动辅助导航驾驶 （NoA） 是一项 Autopilot 自动辅助驾驶功能，它使用自动辅助转向和自动变道来导航路线的高速公路部分，包括出口和立交桥。它仅在具有导航路线的受控通道（高速公路、高速公路、高速公路等）上激活，并由驾驶员通过在逐向导航列表中选择“在 Autopilot 上导航”来确认。 如果此功能处于活动状态，则 UI 上将显示车辆前方的一条蓝线，而不是自动辅助转向的两条蓝道线。请参阅用户手册了解最新的可视化效果，因为 UI 可能会发生变化。

Navigate on Autopilot 自动辅助驾驶将来自前方摄像头的车道信息和导航信息相结合，以估计车辆的当前车道。将创建一个计划，其中包含所需的变道和出口，以遵循 UI 中的导航说明。该计划将包括避开强制车道，并在出口匝道或岔路口前以设定的距离换入出口车道。如果 Navigate on Autopilot 建议变道或驶出，则建议的方向上会显示一条额外的灰线。

变道需要驾驶员使用巡航控制杆或转向信号进行确认。如果驾驶员不确认作，它将超时，如果需要遵循导航路线，NoA 将稍后重试。如果驾驶员不想变道，则可以从 UI 中拒绝（或“暂停”）变道。如果可用，当 UI 上的“Require Lane Change Confirmation”（需要变道确认）处于关闭状态时，无需确认，变道将立即开始。这些自动变道称为无命令变道 （ULC）。它们在功能上与 Auto Lane Change 相同。如果有车辆挡住变道，它将在 UI 上显示为红色。

还将根据其他车辆的速度建议变道。如果当前设定的速度高于前方车辆的速度，并且更快的车道是空的或移动得更快，NoA 可能会建议变道。即将到来的出口将阻止此类变道远离出口车道。这些变道的灵敏度可以配置为 Disabled、Mild、Average 和 Mad Max。它们基于速度，即领头车辆与当前巡航设定速度之间的差异，NoA 会建议切换到更快的车道（在 Mad Max 中，速度差异很小）。在可能的情况下，自动辅助导航驾驶将使车辆驶离快车道（在左侧驾驶国家/地区，大多数是左侧车道）。

在美国驾驶时，UI 选项“使用 HOV 车道”允许在设置时使用高占用车辆 （HOV） 车道，因此 NoA 将进出这些车道，但如果未设置 UI 选项，则会避开这些车道。

离开受控通道后，或者如果 GNSS 定位、地图或侧面摄像头不可用，自动辅助导航驾驶将回退到自动辅助转向，并通过 UI 消息和提示音通知驾驶员。

诊断信息链接

如果在启用自动辅助转向时未激活自动辅助导航驾驶，请检查：

• 如果启用了 Navigate on Autopilot UI 选项。
• 如果 Navigation 在 NoA 中处于活动状态，并且当前道路允许 NoA。
• 如果有任何与驾驶员辅助 ECU、超声波传感器（如果配备和配置）或摄像头相关的警报。
• 如果安装了当前的导航地图。
• 如果前置和侧面相机的相机校准已完成。

如果 Navigate on Autopilot 未按预期工作，请确认车辆在限制中提到的条件下行驶。

交通信号灯和停车标志控制链接

交通信号灯和停车标志控制旨在识别和响应交通信号灯和停车标志，在使用主动巡航控制或自动辅助转向时降低车辆速度直至停车。除了 GNSS 数据外，此功能还使用车辆的前向摄像头，并针对检测到的所有交通信号灯（包括绿灯、闪烁的黄灯和关闭灯）以及停车标志和一些道路标记减慢车辆速度。当车辆接近十字路口时，触摸屏会显示一条通知，指示车辆打算减速。驾驶员必须确认他们想要继续行驶，否则车辆将停在触摸屏驾驶可视化上显示的红线处。

诊断信息链接

自动辅助转向及其相关功能的局限性链接

• 自动辅助转向无法准确确定车道标记。例如，车道标记过度磨损、具有可见的先前标记、由于道路施工而调整、快速变化（车道分叉、交叉或合并）、物体或景观特征在车道标记上投下强烈的阴影，或者路面包含路面接缝或其他高对比度线条。
• 能见度差（大雨、大雪、大雾等）。
• 相机或传感器被遮挡、覆盖或损坏。
• 在山上行驶。
• 接近一个收费站。
• 在急转弯或过于崎岖的道路上行驶。
• 强光（如阳光直射）会干扰相机的视野。
• 传感器会受到其他产生超声波的电气设备或装置的影响。
• 当转向信号灯启用时，会在盲区检测到车辆。
• 车辆驶离前方车辆非常近，挡住了摄像头的视野。

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自动泊车和召唤链接

自动泊车链接

自动泊车功能在前向摄像头、后视摄像头和侧面中继摄像头校准完毕后可用。

Autopark 旨在找到平行或垂直的停车位置，控制转向、制动和加速以停放车辆。当以低于 Autoparking 的最高速度行驶时，超声波停车传感器会搜索左侧和右侧的停车位。自动泊车期间车辆的行驶路径由 Autopilot ECU 决定。

在以下情况下，自动泊车将中止：

• 一扇门打开了。
• 不再检测到 Driver Present。
• 扭矩施加到方向盘上。
• 驾驶员换出当前档位。

• 驾驶员不止一次踩下制动踏板。

• 驾驶员在触摸屏上触摸 CANCEL。

• 驾驶员踩下油门踏板（如果车辆受 ECER79 监管）。

在以下情况下，自动泊车将暂停：

• 驾驶员踩下刹车（暂停 30 秒后，车辆将换入驻车挡）。

规格 平行停车链接

有效的平行停车位必须由前方车辆和路缘定义，路缘必须与车辆几乎平行。平行停车位不能仅通过涂漆的边界线来检测，需要车辆沿路边停放才能显示自动泊车选项。

• 最小槽位长度：车辆长度 + 1 米（3.3 英尺）
• 最小行驶距离：在 AutoPark作结束时，车辆的后桥应距离后桥的预计最终停车位置至少 5 m。
• 最大行驶距离：在 Autopark作结束时，车辆的后桥应距离后桥的预计最终停车位置 7.5 m 以内。

规格 垂直停车链接

一个有效的垂直停车位必须由三个边界定义，边界可以是涂漆线或物理路缘。垂直停车位的检测完全基于涂漆的边界线或路缘石，不需要停放的车辆作为参考，这使得垂直自动泊车在大多数停车场的大多数停车位都可以使用。如果在停车位后部检测到路缘或涂漆边界线，则遵守后保险杠不会越过边界线或路缘线。

• 最大槽位宽度：车辆宽度 + 1 m
• 最小驾驶距离：因不同的停车尝试而异，这取决于进入插槽所需的接近角和转弯半径。
• 最小横向距离：距停车位入口 2.5 m
• 最大行驶距离：距后保险杠 4.5 m

诊断信息链接

UI 将显示已检测到的所有可能的停车位（平行或垂直），用户可以在 UI 上选择一个停车位并决定它是否是有效的检测。如果从驾驶员的角度来看，已找到有效位置但未显示在 UI 上，请检查正确的行驶速度、停车位尺寸或检查是否设置了APP_w328_autoparkDegraded警报。APP_w328_autoparkDegraded元数据可能会指示为什么某个停车位未显示为可用于自动泊车，或者系统存在任何其他潜在问题。存在此警报并不表示自动泊车功能不可用，但该功能的性能可能会下降。

停车位由 DAS ECU 确认。它结合了来自在线和离线地图数据的信息，以确定点检测是否有效。

自动泊车在代客模式、关闭状态或陡峭坡度（>10% 坡度）下不可用。由于此功能依赖于巡航控制功能，因此当 Drive Inverter 报告巡航不可用时，它也将不可用。

如果 AutoPark 未启动或中止，请检查：

• 如果 autopilot 摄像机未校准、未流式传输或被阻止。
• 指示用于自动泊车的任何系统出现故障的警报日志。
• 指示驾驶员干预的警报日志。
• 有关摄像机流式传输的警报的日志。
• 自动泊车控制 （APC） 中止和激活警报的日志。
• 有关 Drive 逆变器的警报日志。

如果 AutoPark 未按预期执行，请检查：

• 如果在限制中提到的条件下使用该功能。
• 指示用于自动泊车的任何系统出现故障的警报日志。
• 指示驾驶员干预的警报日志。

局限性链接

• 道路是倾斜的。AutoPark 设计为仅在平坦道路上行驶。
• 自动泊车不适用于倾斜点，仅适用于平行和垂直点。
• 能见度差（由于大雨、大雪、大雾等）。
• 路缘由石头以外的材料制成，或者无法检测到路缘。
• 停车位的油漆边界线不清晰或磨损。
• 室内停车场，地板光滑、反光。
• 目标停车位直接相邻于墙壁或柱子（例如，地下停车场结构中一排的最后一个停车位）。
• 一台或多台相机损坏、脏污或受阻（如泥浆、冰或雪）。
• 天气条件（大雨、大雪、大雾或极热或极冷的温度）会干扰传感器的运行。

召唤功能可以将车辆移入和移出停车场 空间，而无需驾驶员在其中。

根据地区，激活 Summon 的方法也不同： 空间，而无需驾驶员在其中。

根据地区，激活 Summon 的方法也不同：

*欧洲：Model S 和 Model X 车辆在使用 Summon 时需要与手机建立有效的蓝牙连接。Model 3 和 Model Y 车辆需要在 20 英尺（6 米）范围内使用手机才能启动 Summon。

激活后，召唤物将按照命令向前或向后行驶长达 12 米（40 英尺），如果可能的话，尽量避开超声波传感器（如果配备和配置）检测到的障碍物，最高速度为 1.6 公里/小时（1 英里/小时）。一旦满足距触摸屏的停止条件（前方或后方距离），或者用户在移动应用程序或遥控钥匙上请求停止，召唤功能将完成。 当发生以下任何情况时，召唤会中止：

• 按下门把手。
• 按下前行李箱或遥控钥匙上的行李箱按钮。
• 驾驶员通过使用方向盘、制动器、油门踏板或档位选择进行干预。
• 如果车辆因障碍物而无法移动超过 2 秒。

Summon 可以配置为在了解到应发送 HomeLink 命令的 GNSS 位置后打开和关闭 HomeLink 车库门。如果在该位置检测到行进路径中有障碍物，Summon 将假定它是一个关闭的车库门并使用 HomeLink 打开它（请注意，只有一个命令可以通过 HomeLink 打开和关闭）。如果路径畅通无阻，召唤将继续并在完成后关闭车库门。Summon 不会查看车道标记，也不会尝试与这些对齐。

诊断信息链接

如果 Summon 激活失败，请检查：

• 如果在 UI 上启用了 Summon。
• 如果满足所有激活条件（因区域而异）。
• 如果装有移动应用程序的手机和车辆都有连接。
• 如果注册了密钥卡命令。
• Logs for Summon （APC） abort and activation alerts.

如果 Summon 未按预期执行，请检查：

• 如果在限制中提到的条件下使用该功能。
• Logs for Summon （APC） abort and activation alerts.

局限性链接

• 行车路径是倾斜的。Summon 设计为仅在平坦道路上作（最高 10% 坡度）。
• 检测到凸起的混凝土边缘。召唤不会将车辆移动到高于约 1 英寸（2.5 厘米）的边缘。
• 一个或多个超声波传感器（如果配备和配置）损坏、脏污或阻塞（例如泥浆、冰或雪，或车辆罩、过多的油漆或粘合剂产品，如包装、贴纸、橡胶涂层等）。
• 天气条件（大雨、大雪、大雾或极热或极冷的温度）会干扰对象检测。
• 传感器会受到其他产生超声波的电气设备或装置的影响。
• 车辆处于拖车模式或已连接附件。

连接

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车道辅助链接

盲点警告链接

盲点警告，也称为侧面碰撞警告，是一种先进的盲点警告系统，能够检测车辆所有 4 个角落的车辆。当摄像头和超声波传感器（如果配备和配置）检测到物体时，车辆虚拟形象周围的辐射线会显示在 UI 上。随着车辆越来越近，辐射线的颜色会从白色变为黄色，然后变为红色。当驾驶员在车辆靠近该方向时激活转向信号灯时，UI 将以红色显示旁边的车道线。如果认为可能存在碰撞，则会发出可配置的提示音。

诊断信息链接

当盲点警告完全不起作用或未按预期工作时，请检查：

• 如果适用以下限制。
• 对于日志中与任何超声波传感器（如果配备和配置）相关的警报。
• 对于日志中的 SCW 干扰环境警报。
• 对于日志中的 SCW 不可用警报。

车道偏离避让链接

Lane Departure Avoidance 也称为 Lane Keep Assist。该系统使用摄像头监控车辆正前方道路上的车道标记。当 UI 上的车道偏离避免设置为警告时，如果其中一个前轮在相应的转向信号灯关闭的情况下越过车道标记，则方向盘将振动并显示视觉警告。如果设置为 Assist（辅助），则当相关转向信号灯关闭时，如果车辆检测到漂移或潜在碰撞，则车道偏离避让系统将向行驶车道中更安全的位置提供转向干预。当 Lane Departure Avoidance 检测到漂移并应用转向干预时，指定的车道线将在车辆显示屏上以蓝色突出显示。

诊断信息链接

车道偏离避让功能可以在 UI 上设置为 Off、Warning 或 Assist。当 Lane Support System（警报名称中的 LSS）的某个功能处于活动状态、出现故障或中止并提供详细信息时，将在日志中设置警报。

紧急车道偏离避让链接

紧急车道偏离避让是车道支持系统的一部分，也称为紧急车道保持辅助。在紧急情况下，紧急车道偏离避让功能会尝试通过将车辆转向回行驶车道中央来防止与相邻车道上的车辆发生潜在碰撞。如果摄像头可以检测到车道的边缘，例如车道线或路缘，则此选项将起作用。当应用这种转向干预时，驾驶员将听到蜂鸣声，触摸屏会显示警告，同时将车道线突出显示为红色，直到车辆返回行驶车道。

可以在 UI 上关闭紧急车道偏离避让。对于在欧洲销售的车辆，此设置将在每次驾驶开始时自动重新启用。

诊断信息链接

当 Lane Support System 的某个功能处于活动状态、出现故障或中止时，将在日志中设置警报，并提供详细信息。

相邻车道速度链接

在自动辅助转向或主动巡航控制模式下行驶时，如果检测到与相邻车道上的车辆存在更高的速度差，相邻车道速度功能将使车辆减速。行驶速度比较慢的交通量高出 10 英里/小时（16 公里/小时），但最低速度仅为 35 英里/小时（56 公里/小时）。当此功能处于活动状态时，相邻车道将用箭头突出显示，检测到的车辆在 UI 上以灰色突出显示。 驾驶员可以通过踩下加速踏板来覆盖此功能。

局限性链接

• 能见度差，车道标记不清晰可见（由于大雨、大雪、大雾等）。超声波传感器的确切检测区域（如果配备和配置）因环境条件而异。
• 强光（例如来自迎面而来的大灯或阳光直射）会干扰摄像头的视野。
• 车辆前方的车辆挡住了摄像头的视野。
• 挡风玻璃挡住了摄像机的视野（起雾、脏污、被贴纸覆盖等）。
• 车道标记过度磨损、具有明显的先前标记、由于道路施工而调整或快速变化（例如，车道分叉、交叉或合并）。
• 道路狭窄或蜿蜒曲折。
• 物体或景观特征在车道标记上投下强烈的阴影。
• 一个或多个超声波传感器（如果配备和配置）损坏、脏污或受阻（例如被泥、冰或雪）阻塞。
• 天气条件（大雨、大雪、大雾或极热或极冷的温度）会干扰传感器的运行。
• 传感器会受到其他产生超声波的电气设备或装置的影响。
• 安装在车辆上的物体干扰和/或阻碍传感器（例如自行车架或保险杠贴纸）。
• 车辆在急转弯或弯道上以相对较高的速度行驶。
• 车辆正在漂移到另一车道，但物体 （例如车辆） 不存在。
• 另一车道上的车辆在车辆前方切入或漂移到行驶车道。

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防撞辅助链接

防撞辅助系统包括以下功能：

• 前方碰撞警告 （Forward Collision Warning） 在正面碰撞风险较高时提供视觉和听觉警告。
• Automatic Emergency Braking provides braking to reduce the impact of a frontal collision.
• Object-Aware Acceleration will reduce motor torque to reduce the impact of a collision when the accelerator was accidentally pressed.

Forward Collision Warninglink

The cameras and radar (when equipped and configured) monitor the area in the driving path for the presence of vehicles, pedestrians, and/or other objects. If a collision is deemed unavoidable given the current trajectory, and unless the driver takes corrective action, a warning chime will be triggered and the object in front will be highlighted in red on the UI. The warnings stop immediately if the risk of collision is reduced. For example, if the driver decelerates or stops the vehicle, or if the vehicle in front moves out of the driving path.

前方碰撞警告可以设置为 Late、Medium、Early 和 Off。与早期设置相比，Late 为驾驶员提供更少的时间来响应警告。

诊断信息链接

如果 Forward Collision Warning 变为活动状态，则会在日志中设置 FCW 事件警报。如果不可用，则 FCW 已取消警报将存储在日志中。

自动紧急制动链接

使用来自前置摄像头和雷达（如果配备和配置）的信息，如果认为正面碰撞不可避免，则会自动紧急制动以减少与前方物体的冲击。当 AEB 踩下刹车时，会发出视觉警告，然后发出蜂鸣声，警告驾驶员发生 AEB 事件。

AEB 在速度不超过 55 公里/小时或 35 英里/小时时保持静止。对于更高的速度，车速降低 50 公里/小时或 30 英里/小时。例如，当 AEB 变为激活状态并且车辆以 50 mph （80 km/h） 的速度行驶时，将施加制动，直到速度降低到 20 mph （30 km/h）。如果雷达已配备和配置，Autopilot Secondary 使用雷达确认物体，AEB 将制动直到静止，甚至高于上述速度限制。

AEB 并非旨在防止碰撞;它只会降低正面碰撞的严重程度。可以通过完全踩下油门踏板、应用和松开制动器或主动转向来覆盖此功能。

诊断信息链接

如果自动紧急制动变为激活状态，则会在日志中设置 AEB 事件警报。如果不可用，则 AEB 已取消或 AEB 故障警报将存储在日志中。

对象感知加速链接

Object-Aware Acceleration 是一项有助于减少错误踩下加速踏板的影响的功能。这些情况通常被称为踏板混淆。此功能可以通过两种方式发挥作用：

• 限制驾驶员的可用扭矩量，以降低可能碰撞的严重程度。
• 当对可能的碰撞有很高的信心时启动紧急制动。

前置摄像头、雷达（配备和配置时）和超声波传感器（配备和配置时）用于检测前进或倒车时可能位于车辆路径上的潜在物体。只有当速度低于 16 公里/小时（10 英里/小时）时，当油门踏板踩在 50% 以上时，当所有使用的传感器都没有错误时，物体感知加速才会激活。根据严重性，对象感知加速将限制加速，并且 UI 将发出三重提示音警报和面向用户的警报。此限制将一直持续到驾驶员完全松开油门踏板或踩下刹车。

诊断信息链接

如果 Object-Aware Acceleration 处于活动状态且电机扭矩受限，则会在日志中设置 PMM 警报。

局限性链接

• 道路有急转弯。
• 能见度差（由于大雨、大雪、大雾等）。
• 强光（例如来自迎面而来的大灯或阳光直射）会干扰摄像头的视野。
• 雷达传感器（如果配备和配置）被遮挡（脏污、被覆盖等）。
• 挡风玻璃挡住了摄像机的视野（起雾、脏污、被贴纸覆盖等）。

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速度辅助链接

Speed Assist 在 UI 上显示当前识别的速度限制。一些区域还支持取决于一天中的时间或天气状况的有条件限速。

诊断信息链接

如果速度限制根本没有显示或没有正确显示，请检查：

• 如果 UI 设置设置为客户期望的 （相对或绝对）。
• 如果 GNSS 正确跟踪位置。
• 这条路是新的还是最近在建设的（地图可能会有过时的限速）。
• 对于任何与摄像机相关的警报。

局限性链接

• 存储在地图数据库中的速度限制不正确或已过时。
• 车辆在无法获得 GNSS 数据的区域行驶。
• 道路或限速最近发生了变化。

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自动大灯、自动远光灯和自动显示亮度链接

自动大灯链接

自动大灯是一项功能，可在检测到光线不足的情况时打开车辆的外部照明（前灯、尾灯、侧标志灯、停车灯和车牌灯）。触摸屏上的前照灯开关需要处于 AUTO 状态才能运行此功能。

前向摄像头用于确定环境光强度。驾驶员辅助 ECU 从摄像头接收光强度信息，处理此信息并设置前照灯请求信号的状态。前车辆控制器 （VCFRONT） 根据此信号控制大灯和其他外部灯的打开或关闭。

当主摄像头检测到环境光线水平低于特定阈值时，外部灯光将亮起。

诊断信息链接

如果 Automatic Headlights （自动大灯） 未按预期工作，请确定 UI Headlamp （UI 大灯） 设置是否为 AUTO（自动）。

自动远光灯链接

自动远光灯 （AHB） 是一项功能，使驾驶员能够在黑暗中的大部分时间打开远光灯，并在检测到移动光源（汽车、卡车、摩托车、自行车等）的灯光或前方的街道照明时自动切换到近光灯。

驾驶员辅助 ECU 利用来自摄像头系统的光强度读数来确定车辆前方是否有可能指示前方或迎面而来的车辆的光源。来自雷达（配备和配置时）、车速传感器和偏航角速度传感器的数据用于确定光源是移动还是静止。如果检测到来自移动光源的光，则向 VCFRONT 发出建议，以浸入远光灯。VCFRONT 在驾驶员辅助系统请求和直接用户输入和设置之间进行仲裁，以控制大灯。

AHB 也会在以下情况下切换到近光灯：

• 车速低于 10 公里/小时（6 英里/小时）。
• 自动泊车处于激活状态。
• 总体环境光水平高于特定阈值。

诊断信息链接

如果 Auto High Beam 未按预期工作，请检查：

• 左侧转向柱杆的位置。
• 如果 UI Auto High Beam 设置已激活。

自动显示亮度链接

为了自动调整触摸屏亮度，UI 会使用主摄像头、鱼眼摄像头和 B 柱摄像头的光强度值。

诊断信息链接

如果 Auto Display Brightness（自动显示亮度）未按预期工作，请确定是否有任何摄像头被遮挡或报告问题。

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自动雨刷器链接

摄像头视觉算法使用鱼眼摄像头来检测雨量，并在 UI 上将雨刷设置为“自动”时控制雨刷速度。前车辆控制器 （VCFRONT） 将根据 Autopilot 的命令激活雨刮器。Autowipers 独立于摄像机校准状态。

诊断信息链接

如果 Autowipers 根本没有工作或未按预期工作，请检查：

• 鱼眼摄像机视图是否被遮挡或脏污。

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其他信息链接

驾驶员辅助功能矩阵链接

Driver Assistance System 硬件各代总结链接